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   機械手工作時，各個關節進行單獨運動時，除了要能實現對不同角度進行位置控制外，有時需要機械手關節以某一角速度持續旋轉，因此需要實現關節的轉速控制。另外，由于該機械手及其控制系統的特殊性，機械手的連續運動控制問題存在以下特點：

  1)機械手的機械結構以及減速器等原因，導致該機械手的關節被控對象具有較嚴重的非線性特性。由于機械手關節的不同位置處減速器摩擦力有很大區別，導致機械手在開環電壓控制下難以出現穩態轉速，而且該機械手的減速器存在彈性滯后，參數選擇不當(如位置控制增益過大)易引起小幅度振蕩，這樣給控制引入很大難度。

  2)由于機械手控制系統需要遠距離通信，為了保證系統通訊的可靠性，上下位機不宜采用過高通頻率通信，而且各個關節的期望位置點列由上位機產生，固需要下位機控制方法能適應較低采樣密度的期望位置點列。

  3)由于機械手運行任務需要，機械手有時需要小步長點動，有時需要以某一速度連續運動，需要控制性能兼顧關節的小步長位置控制和連續轉速控制。機械手控制還需考慮運動模式，即關節末端在直角坐標空間進行點動或連續運動，此時各關節控制需要能夠跟蹤某一期望角度曲線點列。

  由于機械手在實際工作時，工具位置要在直角坐標系內進行微調尋管，機械手需要工作在頻繁啟停的模式，為了保證機械手的平滑啟動，該系統對機械手的啟動過程采用變步長處理，即啟動過程先設定一個較小的步長，運動過程中逐漸加至勻速。檢修機械手需要實現了關節的高精度位置控制和轉速控制，才能確保完成核反應堆檢修任務，對整個核反應堆安全至關重要。