相關知識
工業機器人的本體維護保養
1、普通維護
1）清洗機械手
定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。）
2）中空手腕的清洗維護
根據實際情況，中空手腕需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。
3）定期檢查
檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。
4）固定螺栓的檢查
將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂上防腐蝕涂料。
2、軸制動測試
在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。
1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；
2）馬達斷電；
3）檢查所有軸是否維持在原位置；
如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。
3、系統潤滑加油
1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油
確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
2）中空手腕潤滑加油
中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。
4、檢查各齒輪箱內油位
各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉后處于垂直狀態再開蓋進行檢查。
5、維護周期（時間間隔可根據環境條件、機器人運行時數和溫度而適當調整）
1） 普通維護頻率：1次/天；
2） 軸制動測試：1次/天；
3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；
4）潤滑中空手腕：1次/500H；
5） 各齒輪箱內的潤滑油：第一次1年更換，以后每5年更換一次。
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