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沖壓機械手的汽車零件干涉檢查
在應用沖壓機器人機械手過程中，為避免生產時發生搬送干涉，需要對模具進行干涉檢查。干涉檢查分為靜態檢查和動態檢查，在模具設計初期常采用靜態檢查確認模具大小邊界是否合理，模具設計完成后要進行動態干涉檢查，全面地檢測零件搬送過程中的干涉情況。
1.沖壓機械手的靜態搬送干涉檢查
沖壓機械手的靜態搬送干涉檢查的方法如下：
(1)在零件表面選擇端拾器吸著點位置；
(2)在CAD軟件中做出端拾器的搬送軌跡曲線；
(3)在模具三維實體數據中，根據不同吸著點位置植入搬送軌跡曲線，對模具進行靜態檢查(見圖6)，確認是否有干涉存在并修改。
2.沖壓機械手的動態搬送干涉檢查
沖壓機械手的動態搬送干涉檢查的方法如下：
(1)把自動沖壓線的機床和搬送橫臂進行簡易三維實體化，在軟件中按實際相對位置連線，可得到自動沖壓線的簡化運動模型；
(2)把模具的三維實體數據導入到自動沖壓線的運動模型中，模具下模固定在機床下臺面上，上模固定在機床上滑塊上。然后，導入設計好的端拾器三維數模并固定在搬送橫臂上，以自動沖壓線做一個運動周期的時間作為模擬仿真的時間，在計算機模擬仿真軟件中對模具的零件搬送過程進行模擬仿真。
(3)在計算機上對零件搬送過程進行檢查，避免干涉的發生。
在設計自動沖壓線汽車模具時，必須充分考慮自動沖壓線設備對零件搬送的要求。模具設計廠家可將自動沖壓線設備及其運動軌跡電子化，以提高模具設計階段對圖紙的檢查精度和設計效率。自動化沖壓生產線在設計階段應注意以下事項：
1.設計初期，要綜合考慮模具的邊界，合理設置模具的尺寸和送料高度。
2.在設計過程中，要合理設置端拾器的吸著點位置，防止搬送過程中出現不能吸取零件、干涉等情況的發生。
3.沖壓機械手的設計完成后，要對模具的零件搬送過程進行動態模擬，對檢查到的搬送干涉進行修改并確認消除干涉。
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