相關知識
簡述二次元機械手的控制要求
二次元機械手一個循環周期可分為8步。
第一步是當工作臺A上有工件出現時（可以由光電耦合器I0.3=ON檢測到），機械手開始下降。當機械手下降到位時（可以由限位開關I0.5=ON檢測到），機械手停止下降，第一步結束。
第二步是機械手在最低位開始抓緊工件，約10秒鐘（T101=ON）抓住、抓緊，第二步結束。
第三步是機械手抓緊工件上升，當機械手上升到位時（可以由限位開關I0.4=ON檢測到），機械手停止上升，第三步結束。
第四步是機械手抓緊工件右移，當機械手右移到位時（可以由限位開關I0.7=ON檢洲到），機械手停止右移，第四步結束。
第五步是機械手在最右位開始下降，當機械手下降到工作臺B到位時（可以由限位開關I0.5=ON檢測到），機械手停止下降，第五步結束。
第六步是機械手開始放松工件，所需時間大約10秒鐘（T102-ON），10秒鐘之后工件放開，第六步結束。
第七步是機械手開始上升，機械手上升到位時（可以由限位開關I0.4=ON檢測到），停止上升，第七步結束。
第八步是機械手在高位開始左移，當左移到位時（可以由限位開關I0.6=ON檢側到），機械手停止左移。第八步結束。
所屬類別： 相關知識
??????????????
?