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  手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活，在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。

  此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算機械手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。

  所以在設計機械手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。